隨著越來(lái)越多的公司采用機(jī)器人技術(shù)，制造業(yè)的自動(dòng)化正在迅速發(fā)展。這歸因于業(yè)務(wù)自動(dòng)化的好處以及使用更智能和更智能的流程。

工業(yè)機(jī)器人的每個(gè)結(jié)構(gòu)都有專門功能，如手腕和末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)等。為了使這些不同的部件準(zhǔn)確工作，需要存在機(jī)器人關(guān)節(jié)。機(jī)器人關(guān)節(jié)有時(shí)也稱為軸。它們是必不可少的，可以派上用場(chǎng)，以確保手臂的運(yùn)動(dòng)不受限制或干擾。

工業(yè)機(jī)器人機(jī)械關(guān)節(jié)的種類

制造業(yè)中使用了不同類型的工業(yè)機(jī)器人，還會(huì)發(fā)現(xiàn)各種機(jī)械接頭。這些關(guān)節(jié)在運(yùn)動(dòng)和應(yīng)用方面各不相同，尤其是在要使用的工業(yè)機(jī)器人類型方面。

當(dāng)談到機(jī)械臂中的機(jī)械關(guān)節(jié)時(shí)，我們需要考慮五種主要類型。其中兩個(gè)關(guān)節(jié)是線性的，這意味著相鄰連桿之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)是平移的。另一方面，其他三個(gè)是旋轉(zhuǎn)的，這意味著連桿的相對(duì)運(yùn)動(dòng)涉及它們之間的旋轉(zhuǎn)。工業(yè)機(jī)器人的五種機(jī)械關(guān)節(jié)包括：

1、線性關(guān)節(jié)在線性關(guān)節(jié)中，相鄰連桿的相對(duì)運(yùn)動(dòng)是平行的。這意味著輸入和輸出鏈接在線性運(yùn)動(dòng)中滑動(dòng)。這種運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致平移運(yùn)動(dòng)。這種線性運(yùn)動(dòng)可以通過(guò)多種方式實(shí)現(xiàn)，包括使用伸縮機(jī)構(gòu)和活塞。這種類型的接頭也稱為L(zhǎng)型接頭。

工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)

2、正交接頭：正交接頭也通常稱為O型接頭。它們具有輸入鏈接和輸出鏈接所采取的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。正交關(guān)節(jié)中涉及的這種運(yùn)動(dòng)是平移滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)。然而，與線性關(guān)節(jié)排列不同的是，對(duì)于正交關(guān)節(jié)，輸出鏈接垂直于輸入鏈接。

3、旋轉(zhuǎn)R型接頭：當(dāng)涉及到旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)時(shí)，我們會(huì)發(fā)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)的使用對(duì)于在多個(gè)工作區(qū)工作的工業(yè)機(jī)器人來(lái)說(shuō)非常有用。這些運(yùn)動(dòng)是在旋轉(zhuǎn)軸垂直于輸入和輸出連桿的軸的情況下進(jìn)行的。這些旋轉(zhuǎn)接頭也稱為R型接頭。

4、扭轉(zhuǎn)接頭：這種類型的關(guān)節(jié)具有旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，在使用時(shí)也會(huì)導(dǎo)致一定程度的旋轉(zhuǎn)。這些關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)是相對(duì)于旋轉(zhuǎn)軸的，旋轉(zhuǎn)軸垂直于輸入和輸出連桿的軸。扭轉(zhuǎn)接頭也稱為T型接頭。

5、旋轉(zhuǎn)V型接頭：在旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中，與其他關(guān)節(jié)相比，情況略有不同。這些關(guān)節(jié)還具有在不同應(yīng)用中派上用場(chǎng)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。這些關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)以兩個(gè)連桿之間的運(yùn)動(dòng)為特征。輸入連桿的軸線設(shè)計(jì)為平行于關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸線。另一方面，輸出連桿的軸線設(shè)計(jì)為垂直于關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸線。這種類型的接頭也稱為V型接頭。

如何為工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)選擇電機(jī)

工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)具有高度集成的電機(jī)、編碼器、齒輪解決方案，有時(shí)還有制動(dòng)器。通常使用與精密高比率齒輪系統(tǒng)耦合的直接驅(qū)動(dòng)無(wú)框力矩電機(jī)套件。雖然“直接驅(qū)動(dòng)”和“精密齒輪”這兩個(gè)術(shù)語(yǔ)往往會(huì)發(fā)生沖突，但這種組合在優(yōu)化尺寸和性能方面是成功的。

控制方法、反饋要求和機(jī)械屬性的選擇真正推動(dòng)了電機(jī)的選擇。常見(jiàn)的電動(dòng)關(guān)節(jié)包括無(wú)刷永磁無(wú)框力矩電機(jī)套件、絕對(duì)編碼器套件和高比率零背隙齒輪。在大多數(shù)情況下，齒輪的輸出端還需要高精度絕對(duì)編碼器，以處理由于齒輪系統(tǒng)中的低剛度和空轉(zhuǎn)引起的任何空轉(zhuǎn)和卷繞。

工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)

緊湊的集成機(jī)器人關(guān)節(jié)。它使用無(wú)框力矩電機(jī)套件，輸入端采用高分辨率中等精度絕對(duì)編碼器。它具有高比零背隙精密齒輪和輸出端的高精度絕對(duì)編碼器。

帶有傳統(tǒng)伺服電機(jī)的工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)。對(duì)于完全相同的性能，它的時(shí)間要長(zhǎng)2倍以上。對(duì)于包括聯(lián)軸器在內(nèi)的更多組件，它的可靠性也較低。它比上面的緊湊接頭有更多的調(diào)整和連接。它在軸上沒(méi)有通孔。

文章主要介紹了工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的相關(guān)知識(shí)，瀏覽文章可以了解到工業(yè)機(jī)器人的每個(gè)結(jié)構(gòu)都有專門功能，如手腕和末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)等。為了使這些不同的部件準(zhǔn)確工作，需要存在機(jī)器人關(guān)節(jié)。機(jī)器人關(guān)節(jié)有時(shí)也稱為軸。它們是必不可少的，可以派上用場(chǎng)，以確保手臂的運(yùn)動(dòng)不受限制或干擾。

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工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成 構(gòu)成機(jī)器人系統(tǒng)的組件