硬件連接

1.光纖連接

光纖由機(jī)器人放大器的COP10A接出，連接到附加軸上的光纖接口B端

2.編碼器連接

編碼器線纜一端接伺服電機(jī)紅色端編碼器接口，一端接放大器上的編碼器接口，編碼器線纜的放大器接口端有為電機(jī)保持編碼器的6V電源接頭，需接上控制柜柜門(mén)上的電池盒，注意正負(fù)極。

3.附加軸電源連接

放大器的附加軸電源接口端在雙軸/三軸放大器上分前、后/前中后插口依次對(duì)應(yīng)附加軸的第一、二/一、二、三軸的電機(jī)電源，需依設(shè)置需要連接。

4.抱閘連接

將附加軸的抱閘線連接于控制柜里的抱閘單元，位于機(jī)器人放大器左側(cè)的抱閘單元為1號(hào)抱閘，機(jī)器人放大器右側(cè)的抱閘模塊上有兩個(gè)抱閘單元，左側(cè)為2號(hào)，右側(cè)為3號(hào)。

軟件設(shè)置

1.操作界面進(jìn)入

打開(kāi)控制柜電源后，馬上按住PREV和NEXT，進(jìn)入選擇界面選擇Controlled Start；

2.設(shè)定界面進(jìn)入

進(jìn)入控制啟動(dòng)后按Menu選擇MAINTENANCE進(jìn)入，選擇Basic Positioner選擇MANUAL進(jìn)入設(shè)置；

3.放大器連接設(shè)置

路徑設(shè)置（根據(jù)接線正確選擇FSSB路徑，通常接1口即選擇FSSB1）→起始軸設(shè)定（起始軸設(shè)置為7，添加其他軸時(shí)，在之前已添加的軸數(shù)上加1）→運(yùn)動(dòng)類(lèi)型設(shè)定（選擇Unknown kinematics）；

4.附加軸設(shè)置

添加附加軸（Add Axis）→馬達(dá)類(lèi)型設(shè)置（Standard Method）→選擇相應(yīng)的馬達(dá)型號(hào)（可查看電機(jī)上的標(biāo)貼）→轉(zhuǎn)速選擇→放大器電流選擇（電機(jī)或附加軸放大器上均可查看到）→放大器編號(hào)設(shè)定（機(jī)器人放大器的編號(hào)為1，故附加軸由光纖連出的第一個(gè)放大器編號(hào)為2，下一個(gè)為3依次類(lèi)推）→放大器類(lèi)型設(shè)定（第一個(gè)為機(jī)器人本體類(lèi)型，第二項(xiàng)為附加軸類(lèi)型，故選第二項(xiàng)）→運(yùn)動(dòng)類(lèi)型設(shè)置（Linear/Rotary Axis，按實(shí)際選擇，下面以轉(zhuǎn)動(dòng)類(lèi)型為例）→旋轉(zhuǎn)軸→減速比→最大轉(zhuǎn)速→運(yùn)動(dòng)信號(hào)設(shè)置（默認(rèn)為FALSE；在完成附加軸添加后，旋轉(zhuǎn)軸正確設(shè)置的情況下，點(diǎn)動(dòng)附加軸但運(yùn)動(dòng)方向相反時(shí)，將其置為T(mén)RUE）→最小減速時(shí)間（通常不改變，也可增大該時(shí)間，但不可減少）→馬達(dá)負(fù)載率（通常設(shè)為3，在電機(jī)可承載的前提下，數(shù)值越大可帶動(dòng)的負(fù)載越大）→抱閘號(hào)設(shè)置（根據(jù)之前的硬件連接來(lái)設(shè)置）→伺服關(guān)閉設(shè)置（可設(shè)置為T(mén)RUE，時(shí)間通常設(shè)為10S）→該軸設(shè)置完成，畫(huà)面跳回附加軸設(shè)置界面，如需添加可繼續(xù)進(jìn)行該步驟的操作；

5.添加設(shè)置完成

添加完所有需要添加的附加軸后，在附加軸設(shè)置界面選擇EXIT退出設(shè)定畫(huà)面，按Fctn選擇Cold Start冷啟動(dòng)；

6.零點(diǎn)校準(zhǔn)

剛添加號(hào)的附加軸由于沒(méi)有脈沖位置數(shù)據(jù)，需進(jìn)行脈沖復(fù)位和零點(diǎn)校準(zhǔn)；

7.附加軸設(shè)置確認(rèn)

點(diǎn)動(dòng)附加軸，確認(rèn)附加軸可正常動(dòng)作、運(yùn)動(dòng)方向正確以及減速比無(wú)誤，若無(wú)任何異常則附加軸添加完成。