諦聽發(fā)電機(jī)不抽轉(zhuǎn)子機(jī)器人是由華北電力大學(xué)(保定)諦聽科技團(tuán)隊(duì)研發(fā)的一款發(fā)電機(jī)檢修機(jī)器人，可以通過轉(zhuǎn)子和定子之間的狹窄間隙(氣隙)檢查渦輪發(fā)電機(jī)，無(wú)需拆卸轉(zhuǎn)子即可在短時(shí)間停機(jī)內(nèi)完成更徹底的檢查，并且可適合大部分發(fā)電機(jī)的檢修。

圖1 團(tuán)隊(duì)創(chuàng)始人耿俊帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)進(jìn)行產(chǎn)品試驗(yàn)

諦聽科技產(chǎn)品本體結(jié)構(gòu)分為產(chǎn)品控制模塊搭載本體和行走機(jī)構(gòu)兩部分。由FAULHABER 直流無(wú)刷電機(jī)整體驅(qū)動(dòng)，裝有攝像機(jī)、ELCID傳感器和槽楔測(cè)試探頭。產(chǎn)品行走區(qū)域?yàn)槎ㄗ犹艃?nèi)鐵芯上方（每條履帶對(duì)應(yīng)一組鐵芯，中間激振器和聲音傳感器對(duì)準(zhǔn)定子槽楔）。產(chǎn)品設(shè)有四套攝像裝置，進(jìn)行圖像采集和補(bǔ)光：頂部攝像頭觀測(cè)轉(zhuǎn)子表面；前方攝像頭檢測(cè)定子鐵芯和定子槽楔；后側(cè)攝像頭檢測(cè)定子通風(fēng)孔。產(chǎn)品可采取平板磁吸式輪驅(qū)動(dòng)，同時(shí)也可以設(shè)計(jì)成履帶式爬行。

圖2 機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖

產(chǎn)品能夠在行走過程中自動(dòng)糾偏，具備槽楔松緊度檢測(cè)、圖像識(shí)別故障檢測(cè)、ELCID檢測(cè)的檢測(cè)功能。

圖3 行走機(jī)構(gòu)示意圖

圖4 槽楔松緊度檢測(cè)模塊示意圖

圖5 圖像識(shí)別檢測(cè)示意圖

產(chǎn)品在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、算法研發(fā)上實(shí)現(xiàn)了如下突破:

1、不同于其他品牌的檢修機(jī)器人，發(fā)電機(jī)不抽轉(zhuǎn)子檢測(cè)機(jī)器人能夠適用于大部分發(fā)電機(jī)機(jī)型的檢修，且費(fèi)用較低；

2、除了傳統(tǒng)的目視檢查部分，本作品創(chuàng)新地研發(fā)了圖像識(shí)別算法，針對(duì)定轉(zhuǎn)子缺陷中常見的六類特征進(jìn)行圖像識(shí)別和故障診斷，檢測(cè)效率提高六倍，檢測(cè)范圍無(wú)死角，達(dá)到全球領(lǐng)先水平；

3、針對(duì)發(fā)電機(jī)槽楔松緊度診斷部分，諦聽科技團(tuán)隊(duì)研發(fā)了發(fā)電機(jī)槽楔激振裝置和松緊度診斷系統(tǒng)，能對(duì)發(fā)電機(jī)整個(gè)槽楔進(jìn)行故障診斷，不僅僅針對(duì)于帶孔的槽楔，經(jīng)歷三次算法迭代準(zhǔn)確率可達(dá)98.4%。

經(jīng)過在泰山核電站，中核集團(tuán)等地的不斷試驗(yàn)和完善，諦聽科技的產(chǎn)品能夠?qū)崿F(xiàn)在不抽轉(zhuǎn)子的情況下，讓機(jī)器人沿著轉(zhuǎn)子環(huán)形間隙，進(jìn)入發(fā)電機(jī)內(nèi)部進(jìn)行檢修。與人工轉(zhuǎn)子檢測(cè)相比，具有費(fèi)用低，效率高，風(fēng)險(xiǎn)小等優(yōu)點(diǎn)，突破了不抽轉(zhuǎn)子檢修技術(shù)被歐美國(guó)家封鎖的困境，堪稱國(guó)內(nèi)新一代發(fā)電機(jī)檢修服務(wù)專家，必將引領(lǐng)發(fā)電機(jī)檢修新時(shí)代。