直流電機以優(yōu)越的動態(tài)性能成為精確控制領(lǐng)域的主要動力來源，雖然近年來逐步被變頻調(diào)速的交流電機取代，但是依然在伺服和新能源汽車領(lǐng)域發(fā)揮著重要作用，特別是材料技術(shù)的不斷發(fā)展，永磁材料的不斷更新，讓直流電機的構(gòu)造不再復雜，成本降低，讓直流電機再次成為工業(yè)和民用控制的主要設(shè)備。

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一、電磁轉(zhuǎn)矩：由電磁力產(chǎn)生的企圖使電動機轉(zhuǎn)動的力矩叫電磁轉(zhuǎn)矩。
二、直流電機的兩條重要的中線：
幾何中線：在相鄰的兩個磁極的中心線處，磁通密度為零。這條中心線叫幾何中線。
物理中線：電樞表面磁通密度為零處?？蛰d時電機的物理中線與幾何中線重合。負載時由于電樞反應，物理中線將不與幾何中線重合。對于電動機，物理中線將逆著旋轉(zhuǎn)方向移動一個角度。對于發(fā)電機，物理中線將順著旋轉(zhuǎn)方向移動一個角度。
三、兩種繞組類型：
疊繞組：