電機種類繁多，在AGV中主要用到的電機包括4種：直流有刷電機、直流無刷電機、直流伺服電機、步進電機。如何匹配電機，如何認(rèn)識與評價國產(chǎn)電機，本文將給你答案。

　　文｜新戰(zhàn)略

　　AGV的驅(qū)動系統(tǒng)主要由驅(qū)動電源、電機和減速裝置組成。電機作為一種將電能轉(zhuǎn)換為機械能的元件，在AGV小車中扮演著重要的角色，電機的性能參數(shù)及減速裝置的規(guī)格型號的確定直接決定整車的動力性，即車輛的運動速度和驅(qū)動力直接決定整車的動力特性。

　　電機種類繁多，在AGV中主要用到的電機包括4種：直流有刷電機、直流無刷電機、直流伺服電機、步進電機。

　　直流有刷電機

　　直流有刷電機是內(nèi)含電刷裝置的將直流電能轉(zhuǎn)換成機械能(直流電動機)或?qū)C械能轉(zhuǎn)換成直流電能(直流發(fā)電機)的旋轉(zhuǎn)電機。直流有刷電機是所有電機的基礎(chǔ)，它具有啟動快、制動及時、可在大范圍內(nèi)平滑地調(diào)速、控制電路相對簡單等特點。

　　但同時，因為電刷和換向器的存在，容易產(chǎn)生火花，特定場合容易產(chǎn)生危險；同時，電刷和換向器之間一直存在物料摩擦，使用壽命不長，需要后期維護等缺點。

　　在AGV中，如果需要控制電路簡單，對電機使用壽命沒有過高要求的場合，可以選用直流有刷電機。

　　直流無刷電機

　　直流無刷電機由電動機主體和驅(qū)動器組成，是一種典型的機電一體化。與有刷電機最明顯的不同是，采用了電子換向，去掉了電刷。

　　電機主體由三個繞組A、B、C組成，采用對稱星形接法。轉(zhuǎn)子是永磁體。為了檢測轉(zhuǎn)子位置，常內(nèi)置霍爾傳感器。與有刷電機相比，直流無刷電機具有：高效率、低能耗、低噪音、超長壽命、高可靠性等優(yōu)點，但是控制相對復(fù)雜一點，需要專用的控制器。

　　直流伺服電機

　　直流伺服采用永磁同步電機，結(jié)構(gòu)與直流無刷區(qū)別不大，只是繞組的反電動勢不同，直流無刷的發(fā)電動勢接近方波，更適合六步方波控制，永磁同步電機的發(fā)電動勢為正弦波，更適合矢量控制。

　　伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移，因為，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)精確的定位，可以達到0.001mm。

　　與直流無刷電機相同的是，需要專用的驅(qū)動器來控制，采用了更復(fù)雜的矢量控制算法。除了采用霍爾傳感器來檢測轉(zhuǎn)子位置，還會采用編碼器來檢測轉(zhuǎn)子位置，實現(xiàn)轉(zhuǎn)子任意位置的停止。直流伺服電機具有效率高、響應(yīng)快、轉(zhuǎn)動平滑、力矩穩(wěn)定、運行噪聲小等優(yōu)點，能運行在速度模式和位置模式。

　　AGV的行走電機常采用的直流伺服電機或直流無刷電機，在對精度要求較高的場合，常采用直流伺服電機。

　　根據(jù)電機本體和驅(qū)動器的形式，可以分為：分體式和一體式。分體式的，驅(qū)動器和電機本體分開，適用于大功率場合。一體式，驅(qū)動器和電機本體組裝在一起，結(jié)構(gòu)緊湊，適用于功率較小、對體積有要求的場合。