當(dāng)年沒有變頻器的時(shí)候，基本上是直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的天下，阿波羅登月時(shí)候也要用精確的調(diào)速系統(tǒng)，甚至需要進(jìn)行位置定位控制，當(dāng)時(shí)也是使用了直流伺服來完成的，如果上個(gè)世紀(jì)60年代以前，晶閘管都沒有誕生的時(shí)候，還是通過發(fā)電機(jī)來帶動(dòng)直流電機(jī)進(jìn)行調(diào)速的，調(diào)整發(fā)電機(jī)勵(lì)磁電流就可以控制發(fā)電機(jī)的輸出電壓，從而控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速，這種調(diào)速系統(tǒng)可以在早期的《電機(jī)拖動(dòng)》教科書上見到，只是笨重點(diǎn)而已，但是調(diào)速范圍非常寬，扭矩大，而且穩(wěn)定可靠，另外直流調(diào)速的理論已經(jīng)非常成熟了，早期的電動(dòng)汽車上都用這種調(diào)速系統(tǒng)。

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直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)

這里說到的直流電機(jī)，當(dāng)然說的是有刷直流電機(jī)，因?yàn)殡姍C(jī)的磁場和電樞線圈是分開獨(dú)立控制的，而且正交90°，并沒有耦合問題，當(dāng)勵(lì)磁電流保持恒定的時(shí)候，定子勵(lì)磁繞組磁鏈?zhǔn)遣蛔兊摹?/p>

電機(jī)扭矩=勵(lì)磁繞組磁鏈*電樞電流

所以只要調(diào)整電樞電流的大小，就可以直接實(shí)現(xiàn)對電機(jī)精確的轉(zhuǎn)矩控制，能輕易滿足恒轉(zhuǎn)矩的控制要求，這也是直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)低速扭矩非常良好的根本原因。

對于直流電機(jī)的調(diào)速，轉(zhuǎn)速n=（電樞電壓U-電樞電流I*電樞內(nèi)阻R）/常數(shù)Kφ；

因?yàn)橹绷麟姍C(jī)的內(nèi)阻R非常小，所以轉(zhuǎn)速n≈電樞電壓U/常數(shù)。