當年沒有變頻器的時候，基本上是直流電機調速系統(tǒng)的天下，阿波羅登月時候也要用精確的調速系統(tǒng)，甚至需要進行位置定位控制，當時也是使用了直流伺服來完成的，如果上個世紀60年代以前，晶閘管都沒有誕生的時候，還是通過發(fā)電機來帶動直流電機進行調速的，調整發(fā)電機勵磁電流就可以控制發(fā)電機的輸出電壓，從而控制直流電機的轉速，這種調速系統(tǒng)可以在早期的《電機拖動》教科書上見到，只是笨重點而已，但是調速范圍非常寬，扭矩大，而且穩(wěn)定可靠，另外直流調速的理論已經非常成熟了，早期的電動汽車上都用這種調速系統(tǒng)。