日本富士伺服電機(jī)調(diào)試步驟：

? 初始化參數(shù)：在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式，將PID參數(shù)清零，讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉，將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)；在富士伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式，設(shè)置使能由外部控制，編碼器信號(hào)輸出的齒輪比，設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比列關(guān)系，一般來(lái)說(shuō)，建議使用富士伺服工作中的**大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。
? 接線：將控制卡斷電，連接控制卡與富士伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、富士伺服電機(jī)輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒(méi)有錯(cuò)誤后，伺服電機(jī)和控制卡上電，此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線，用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢查到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。
? 試方向：對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的，通過(guò)控制卡打開(kāi)方富士伺服電機(jī)使能信號(hào)，這個(gè)伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這**是傳說(shuō)中的零漂，一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令和參數(shù)，使用這個(gè)指令或參數(shù)，看伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令（參數(shù)）控制，如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置；確認(rèn)給正數(shù)，伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加，給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小，如果電機(jī)帶負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式，測(cè)試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下，如果方向不一致，可以修改控制卡或富士伺服電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。
? 抑制零漂：在閉環(huán)伺服控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，將其抑制住，使用控制卡或富士伺服上的抑制零漂的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使用電機(jī)的轉(zhuǎn)速近與零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以不必要求伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。
? 建立閉環(huán)伺服控制：再次通過(guò)控制卡將富士伺服電機(jī)使能信號(hào)放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心**輸入控制卡能允許的**小值，將控制卡和伺服電機(jī)的使能信號(hào)打開(kāi)，這時(shí)，電話應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。
? 調(diào)整閉環(huán)參數(shù)：細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保富士伺服電機(jī)按照控制卡指令運(yùn)動(dòng)，這**是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這樣只能從略了。


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