品牌	DMC東么川伺服
型號(hào)	3FD560A

感謝您使用本產(chǎn)品，本使用操作手冊(cè)提供步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器使用相關(guān)信息。內(nèi)容包括。
驅(qū)動(dòng)器電氣機(jī)械特性
使用環(huán)境要求
接口相關(guān)定義說(shuō)明
接線方法與要求
參數(shù)學(xué)習(xí)與整定
本使用操作手冊(cè)適合下列使用者參考
安裝或配線人員
試轉(zhuǎn)調(diào)機(jī)人員
維護(hù)或檢查人員
在使用之前，請(qǐng)您仔細(xì)詳讀本手冊(cè)以確保使用上的正確。此外，請(qǐng)將它妥善放置
在安全的地點(diǎn)以便隨時(shí)查閱。下列在您尚未讀完本手冊(cè)時(shí)，請(qǐng)務(wù)必遵守事項(xiàng)：
安裝的環(huán)境必須沒(méi)有水氣，腐蝕性氣體及可燃性氣體
接線時(shí)禁止將電源接至電機(jī)輸出端子，一旦接錯(cuò)時(shí)將損壞驅(qū)動(dòng)器
在通電時(shí)，請(qǐng)勿拆解驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)或更改配線
在通電運(yùn)作前，請(qǐng)確定緊急停機(jī)裝置是否隨時(shí)啟動(dòng)
在通電運(yùn)作時(shí)，請(qǐng)勿接觸散熱片，以免燙傷
警告：
驅(qū)動(dòng)器用于通用工業(yè)設(shè)備。要注意下列事項(xiàng)：
(1).為了確保正確操作，在安裝、接線和操作之前必須通讀操作說(shuō)明書。
(2).勿改造產(chǎn)品。
(3).當(dāng)在下列情況下使用本產(chǎn)品時(shí)，應(yīng)該采取有關(guān)操作、維護(hù)和管理的相關(guān)措施。
在這種情況下，請(qǐng)與我們聯(lián)系。
① 用于與生命相關(guān)的醫(yī)療器械。
② 用于可能造成人身安全的設(shè)備，例如：火車或升降機(jī)。
③ 用于可能造成社會(huì)影響的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)
④ 用于有關(guān)對(duì)人身安全或?qū)苍O(shè)施有影響的其他設(shè)備。
(4).對(duì)用于易受震動(dòng)的環(huán)境，例如：交通工具上操作，請(qǐng)咨詢我們。
(5).如未按上述要求操作，造成直接或間接損失，我司將不承擔(dān)相關(guān)責(zé)任。
如果您在使用上仍有問(wèn)題，請(qǐng)咨詢本公司客服技術(shù)支持中心
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一 產(chǎn)品簡(jiǎn)介
1,概述
3FD560 采用** 32 位處理器為運(yùn)算核心，用戶可以設(shè)置 65535 內(nèi)的任意細(xì)分以及額定電流內(nèi)的任意
電流值，能夠滿足大多數(shù)場(chǎng)合的應(yīng)用需要。由于采用內(nèi)置微細(xì)分技術(shù)，即使在低細(xì)分的條件下，也能夠達(dá)
到高細(xì)分的效果,低中高速運(yùn)行都很平穩(wěn)，噪音超小。驅(qū)動(dòng)器具有電機(jī)參數(shù)學(xué)習(xí)及控制參數(shù)自動(dòng)整定，及運(yùn)
行過(guò)程微調(diào)自適應(yīng)參數(shù)的變化功能，能夠針對(duì)不同電機(jī)自動(dòng)生成**優(yōu)運(yùn)行參數(shù)**大限度發(fā)揮電機(jī)的性能。
2 特點(diǎn)
●超低振動(dòng)噪聲
●內(nèi)置超高細(xì)分
●參數(shù)理論計(jì)算及學(xué)習(xí)校正與快速自整定技術(shù)
●智能電流控制,提高動(dòng)態(tài)Q 值，使電機(jī)發(fā)熱大為降低
●改進(jìn)型PWM 控制算法及整機(jī)低功耗技術(shù)使電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器發(fā)熱量更小。
●靜止時(shí)電流自動(dòng)減半,半流延時(shí)軟件可設(shè). 全流切換到半流無(wú)明顯的噪音與振動(dòng)。
●輸入方式支持脈沖方向，雙脈沖，編碼器跟隨
●光隔離差分信號(hào)輸入
●脈沖響應(yīng)頻率**高可達(dá) 300KHz
●電流設(shè)定方便
●細(xì)分設(shè)定范圍為 1-65535
●具有過(guò)壓、欠壓、短路等保護(hù)功能
●智能診錯(cuò)功能，方便診斷各種錯(cuò)誤
3 應(yīng)用領(lǐng)域
適合各種中小型自動(dòng)化設(shè)備和儀器，例如：電子加工與檢測(cè)、半導(dǎo)體封裝、雕刻機(jī)、打標(biāo)機(jī)、切割機(jī)、激
光照排、繪圖儀、數(shù)控機(jī)床、自動(dòng)裝配設(shè)備等。在用戶期望小噪聲、高速度的設(shè)備中應(yīng)用效果特佳。
二，電氣，機(jī)械，環(huán)境指標(biāo)
1,電氣特性
說(shuō)明 **小值 典型值 **大值 單位
輸出電流 5.6 A
輸入電源電壓 18 36 50 V
控制信號(hào)輸入電
流
5 8 12 mA
步進(jìn)脈沖頻率 250 Khz
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2,工作環(huán)境
工作環(huán)境 場(chǎng)合：無(wú)腐蝕性，易燃，易爆，導(dǎo)電的氣體，液體,粉塵
溫度：-10-55 ℃(無(wú)凍霜)
濕度：小于90%RH(不結(jié)露)
海拔：小于1000m
振動(dòng)：小于0.5G, 10hz—60hz(非連續(xù)運(yùn)行)
防護(hù)等級(jí)：IP21
3,安裝尺寸
安裝尺寸圖
4 加強(qiáng)散熱方式
1）驅(qū)動(dòng)器的可靠工作溫度通常在 60℃以內(nèi)，電機(jī)工作溫度為80℃以內(nèi)；
2）建議使用時(shí)選擇自動(dòng)半流方式，馬達(dá)停止時(shí)電流自動(dòng)減一半，以減少電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的發(fā)熱；
3）安裝驅(qū)動(dòng)器時(shí)請(qǐng)采用豎著側(cè)面安裝，使散熱齒形成較強(qiáng)的空氣對(duì)流；必要時(shí)機(jī)內(nèi)靠近驅(qū)動(dòng)
器處安裝風(fēng)扇，強(qiáng)制散熱，保證驅(qū)動(dòng)器在可靠工作溫度范圍內(nèi)工作。
三，接口功能說(shuō)明
1,控制信號(hào)接口
名稱 說(shuō)明
PUL+ 脈沖控制信號(hào)：脈沖上升沿有效；PUL-高電平時(shí)4～5V，低電平時(shí) 0～0.5V。
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PUL- 為了可靠響應(yīng)脈沖信號(hào)，脈沖寬度應(yīng)大于 1.2μs。如采用+12V 或+24V 時(shí)需串電阻。
DIR+
DIR-
當(dāng)輸入方式為脈沖+方向時(shí)，作方向信號(hào)：高/低電平信號(hào)，為保證電機(jī)可靠換向，方向
信號(hào)應(yīng)先于脈沖信號(hào)至少 5μs 建立。電機(jī)的初始運(yùn)行方向與電機(jī)的接線有關(guān)，互換任
一相繞組 （如A+、A-交換）可以改變電機(jī)初始運(yùn)行的方向，DIR-高電平時(shí)4～5V，低電
平時(shí)0～0.5V。如采用+12V 或+24V 時(shí)需串電阻。
當(dāng)輸入方式為雙脈沖時(shí)，作反向脈沖信號(hào)：其特性 PUL+，PUL-相同
當(dāng)輸入方式為編碼器跟隨時(shí)，作B 相脈沖信號(hào)：其特性 PUL+，PUL-相同
ENA+
ENA-
使能信號(hào)：此輸入信號(hào)用于使能或禁止。ENA+ 接+5V，ENA-接低電平（或內(nèi)部
光耦導(dǎo)通）時(shí)，驅(qū)動(dòng)器將切斷電機(jī)各相的電流使電機(jī)處于自由狀態(tài)，此時(shí)步進(jìn)
脈沖不被響應(yīng)。當(dāng)不需用此功能時(shí)，使能信號(hào)端懸空即可。
2,功率端口
名稱 說(shuō)明
V- 輸入電源負(fù)
V+ 輸入電源正,輸入電壓為18-50V
W 電機(jī)W 相繞組
V 電機(jī)V 相繞組
U 電機(jī)U 相繞組
3,通信端口
3FD560 通過(guò)RS232 接口與計(jì)算機(jī)通信實(shí)現(xiàn)設(shè)置用戶細(xì)分?jǐn)?shù)及改變脈沖輸入方式，半流時(shí)間等參數(shù)的設(shè)
定，3FD556 必須采用專用通信電纜與計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信，自行接線極易造成因接線錯(cuò)誤引發(fā)燒毀通信接口電
路。驅(qū)動(dòng)器出廠參數(shù)能滿足大部分用戶要求，專用通信電纜作為備選件供用戶選購(gòu)，對(duì)有需要更改參數(shù)的
用戶可與驅(qū)動(dòng)器廠商聯(lián)系。
4,狀態(tài)指示
綠色 LED 為電源指示燈，當(dāng)驅(qū)動(dòng)器接通電源時(shí)，該 LED 常亮；當(dāng)驅(qū)動(dòng)器切斷電源時(shí)，該
LED 熄滅。紅色 LED 為故障指示燈，當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)，該指示燈根據(jù)故障類型，以0.2 秒循環(huán)閃爍設(shè)定的次
數(shù).然后以1 秒間隔繼續(xù)重復(fù)以0.2 秒循環(huán)閃爍設(shè)定的次數(shù)。直到故障被用戶清除，紅色 LED 常滅。
故障類型對(duì)應(yīng)的閃爍次數(shù)如下表:
閃爍次數(shù) 故障類型
1 過(guò)電流
2 電源電壓過(guò)低
3 電源電壓過(guò)高
4 相位出錯(cuò)
5 參數(shù)調(diào)諧與學(xué)習(xí)識(shí)別過(guò)程中出錯(cuò)
其它 硬件故障，具體類型供廠商識(shí)別
四， 控制信號(hào)接線
1, 控制信號(hào)采用單端接線方式時(shí)，接線圖如下圖所示：
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單端共陽(yáng)接線方式(控制器集電極開路輸出)
注意：VCC 為5V 時(shí)，R 短路；
VCC 為12V 時(shí)，R 為1K，大于0.125W 電阻；
VCC 為24V 時(shí)，R 為2K，大于0.125W 電阻；
電阻必須接在控制信號(hào)端。
2,控制信號(hào)采用差分接線方式時(shí)，接線圖如下圖所示：
差分接線方式(控制器差分輸出)
3, 控制信號(hào)時(shí)序圖
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控制信號(hào)時(shí)序圖
注釋
1)T0: ENA（使能信號(hào)）應(yīng)提前 DIR 至少 5mS，確定為高。通常ENA+和 ENA-懸空。
2）T1：DIR 至少提前PUL 下降沿 3μs。
3）T2：脈沖寬度至少不小于 1.0μs。
4）T3：低電平寬度不小于于 1.0μs。
4,接線要求
1）為了防止驅(qū)動(dòng)器受干擾，建議控制信號(hào)采用屏蔽電纜線，并且屏蔽層與地線短接，除特殊
要求外，控制信號(hào)電纜的屏蔽線單端接地：屏蔽線的上位機(jī)一端接地，屏蔽線的驅(qū)動(dòng)器一
端懸空。同一機(jī)器內(nèi)只允許在同一點(diǎn)接地，如果不是真實(shí)接地線，可能干擾嚴(yán)重，此時(shí)屏
蔽層不接。
2）脈沖和方向信號(hào)線與電機(jī)線不允許并排包扎在一起**分開至少 10cm 以上，否則電機(jī)
噪聲容易干擾脈沖方向信號(hào)引起電機(jī)定位不準(zhǔn)，系統(tǒng)不穩(wěn)定等故障。
3）如果一個(gè)電源供多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器，應(yīng)在電源處采取并聯(lián)連接，不允許先到一臺(tái)再到另一臺(tái)鏈狀
式連接。
4）嚴(yán)禁帶電拔插驅(qū)動(dòng)器強(qiáng)電端子，帶電的電機(jī)停止時(shí)仍有大電流流過(guò)線圈，拔插端子
將導(dǎo)致巨大的瞬間感生電動(dòng)勢(shì)將燒壞驅(qū)動(dòng)器。
5）嚴(yán)禁將導(dǎo)線頭加錫后接入接線端子，否則可能因接觸電阻變大而過(guò)熱損壞端子。
6）接線線頭不能裸露在端子外，以防意外短路而損壞驅(qū)動(dòng)器。
7）嚴(yán)禁一臺(tái)驅(qū)動(dòng)器帶多臺(tái)電機(jī)（通過(guò)繞組串聯(lián)方式），F(xiàn)D556 采用高性能控制方式，電機(jī)參數(shù)必須具有真
實(shí)性與可測(cè)性，多臺(tái)電機(jī)連接嚴(yán)重破壞電機(jī)參數(shù)真實(shí)性。運(yùn)行效果變差。
五，電流，細(xì)分，及半流與參數(shù)學(xué)習(xí)設(shè)置。
3FD560 驅(qū)動(dòng)器采用八位撥碼開關(guān)設(shè)定細(xì)分精度、動(dòng)態(tài)電流、靜止半流以及實(shí)現(xiàn)電
機(jī)參數(shù)學(xué)習(xí)與PID 整定。八位撥碼開關(guān)詳細(xì)描述如下：
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電流設(shè)定 半流設(shè)定 細(xì)分設(shè)定
Sw1 Sw2 Sw3 Sw4 Sw5 Sw6 Sw7 Sw8
參數(shù)學(xué)習(xí)開關(guān)
1,電流設(shè)定
2，半流設(shè)定
半流可用 SW4 撥碼開關(guān)設(shè)定，off 表示電機(jī)靜止電流設(shè)為運(yùn)行電流的一半，on 表示電機(jī)靜止
電流與運(yùn)行電流相同。一般用途中應(yīng)將 SW4 設(shè)成 off，使得電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的發(fā)熱減少，可靠
性提高。脈沖串停止后約 1 秒(此值由軟件可改)左右電流自動(dòng)減至一半左右，根據(jù)公式W=I2Rt,I 為繞組電
流R 為繞組電阻，當(dāng)進(jìn)入半流后 W=(0.5*I) 2Rt=0.25*I2Rt,發(fā)熱量理論上減少75%
3,細(xì)分設(shè)定
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當(dāng) SW5、SW6、SW7、SW8 都為 on 時(shí)，驅(qū)動(dòng)器細(xì)分?jǐn)?shù)由內(nèi)部給定，內(nèi)部給定值可
通過(guò)RS232 通信由上位軟件修改**小為1**大為65535，內(nèi)部給定值出廠默
認(rèn)為：4 細(xì)分，即200pulse/Rev;
4 參數(shù)自整定功能
若 SW8 在 1 秒之內(nèi)往返撥動(dòng)一次，驅(qū)動(dòng)器便可自動(dòng)完成電機(jī)參數(shù)學(xué)習(xí)和
PID 參數(shù)整定；在新接或更新電機(jī)、電源供電電壓條件發(fā)生變化時(shí)請(qǐng)重新學(xué)習(xí)參
數(shù)，否則，電機(jī)可能運(yùn)行效果不理想或甚至不正常運(yùn)行。參數(shù)學(xué)習(xí)階段，脈沖輸
入，及方向改變將無(wú)效。
由于拔碼開關(guān)比較小，對(duì)于手指比較粗的操作人員要在1 秒鐘內(nèi)拔動(dòng)一次有
時(shí)變得困難，因此，在設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)器軟件時(shí)采用**右端拔碼開關(guān)（SW8）作為學(xué)習(xí)
觸發(fā)開關(guān),方便右手操作（大部分人右手比較靈活），觸發(fā)參數(shù)學(xué)習(xí)推薦方法如
下:如果SW8 處于ON 時(shí)將拔到OFF 位置，然后用右手食指指甲碰在SW8 開關(guān)上，
然后輕輕晃動(dòng)兩下，電動(dòng)發(fā)出調(diào)諧聲音，調(diào)完后紅色LED 將會(huì)亮一下，表示完成，
如果未能觸發(fā)，則把晃動(dòng)的力度稍大些，直至觸發(fā)成功。參數(shù)學(xué)習(xí)完成后，要